- 靜態步行：兩足步行機器人靠地面反力和摩擦力來支撐，藉此合力作用點力矩為零的點稱為零力矩點(ZMP)。在行走過程中，始終保持ZMP在腳的支撐面或支撐區域內。
- 準動態步行：把維持機器人的行走分為單腳支撐期和雙腳支撐期，在單腳支撐期採用靜態步行控制方式，將雙腳支撐期視為倒立擺，控制重心由後腳支撐面滑到前腳支撐面。
- 動態步行：這是一種類人型的行走方式。在行走過程中，將整個驅體視為多連桿倒立擺，控制其姿態穩定性，並巧妙利用重力、蹬腳和擺動推動重心前移，實現兩足步行。動態步行涉及機構控制和能源等難題，目前仍處於研究階段，兩足步行機器人可用於宇宙探測、排險及軍事等方面。
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