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1.

Ax=(Vx-Voff)/(Vm/1g)

角度=arcsin(Ax/1g)

2.

VOUT=Voff+(△V / △G)×1.0G×Sinθ

    式中：VOUT-加速計輸出，Voff-零加速計值，△V/△G-靈敏度，1.0G-地球引力，θ-擺動角。

θ=Sin -1X=X+(X3 / 6)+(1×3X5 / 2×45)+(1×3×5X7 / 2×4×6)+……

    對於擺動角小於10°，可用下面近似式：sinθ=θ

訊號漸進式傳輸方式

• 靜態步行：兩足步行機器人靠地面反力和摩擦力來支撐，藉此合力作用點力矩為零的點稱為零力矩點(ZMP)。在行走過程中，始終保持ZMP在腳的支撐面或支撐區域內。
• 準動態步行：把維持機器人的行走分為單腳支撐期和雙腳支撐期，在單腳支撐期採用靜態步行控制方式，將雙腳支撐期視為倒立擺，控制重心由後腳支撐面滑到前腳支撐面。
• 動態步行：這是一種類人型的行走方式。在行走過程中，將整個驅體視為多連桿倒立擺，控制其姿態穩定性，並巧妙利用重力、蹬腳和擺動推動重心前移，實現兩足步行。動態步行涉及機構控制和能源等難題，目前仍處於研究階段，兩足步行機器人可用於宇宙探測、排險及軍事等方面。

晶片AVR-8515

使用設定 時脈8Mhz 看門狗關閉
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使用 AVR-24 控制出來的＝ ＝！
手工架構整個歪歪～遭

踢球—應該是踢電池

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