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用開發的機器人拍攝的小短片

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1.

Ax=(Vx-Voff)/(Vm/1g)

角度=arcsin(Ax/1g)

2.

VOUT=Voff+(△V / △G)×1.0G×Sinθ

    式中：VOUT-加速計輸出，Voff-零加速計值，△V/△G-靈敏度，1.0G-地球引力，θ-擺動角。

θ=Sin -1X=X+(X3 / 6)+(1×3X5 / 2×45)+(1×3×5X7 / 2×4×6)+……

    對於擺動角小於10°，可用下面近似式：sinθ=θ