AVR 外部16M晶震問題

CKOPT = 1 為半幅振蕩方式（或理解成半功率振蕩），為了保證能穩定的工作，要根據頻率範圍適當的調整CKSEL。但最高只能為8M，頻率再高，振蕩電路的工作就不是很穩定了。

CKOPT = 0 為全幅振蕩方式（或理解成全功率振蕩），它在頻率從1-16M的範圍都可以保證振蕩電路的穩定工作，所以CKSEL設置成101、110、111都可以。

半幅振蕩主要的特點是能省電，振蕩電路對外的發出的干擾小。但它抗外部的干擾能力也差一些。

因此16MHZ晶震的要使用CKOPT＝0（打勾）

股票K棒意義

在K棒理論中, 不同顏色的K棒, 有不同的意義. 中式K棒中, 紅色K棒表示價位上漲(美式K棒中, 紅色K棒表示價位下跌)

綠色K棒表示價位下跌( 綠色K棒一般稱為黑K, 美式K棒中,綠色K棒表示價位上漲).

除了表示價位的上漲與下跌外, 紅K與黑K也表示了多方與空方部位的調整情形. 一般而言,  紅K表示買進力道大於賣出力道黑K表示賣出力道大於買進力道.

因此, 如果跳空開高呈現紅K, 表示空單回補;  如果跳空開高呈現黑K, 表示多單獲利了結賣出.

三種機器人步行的方式

  • 靜態步行：兩足步行機器人靠地面反力和摩擦力來支撐，藉此合力作用點力矩為零的點稱為零力矩點(ZMP)。在行走過程中，始終保持ZMP在腳的支撐面或支撐區域內。
  • 準動態步行：把維持機器人的行走分為單腳支撐期和雙腳支撐期，在單腳支撐期採用靜態步行控制方式，將雙腳支撐期視為倒立擺，控制重心由後腳支撐面滑到前腳支撐面。
  • 動態步行：這是一種類人型的行走方式。在行走過程中，將整個驅體視為多連桿倒立擺，控制其姿態穩定性，並巧妙利用重力、蹬腳和擺動推動重心前移，實現兩足步行。動態步行涉及機構控制和能源等難題，目前仍處於研究階段，兩足步行機器人可用於宇宙探測、排險及軍事等方面。
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